Chiziqli harakat tizimida joylashishni aniqlash xatosini tuzatish
Servo texnologiyasining rivojlanishi mijozlarning servo boshqaruv mashinalarining yuqori va yuqori ishlashi bilan ishlashini kutishlarini anglatadi. Ishlash ko'rsatkichlaridan biri bu mashinaning joylashishni aniqlash aniqligi. Mashinaning yaxshi aniqligi ishlab chiqarilgan qismlar va mahsulotlarning yuqori sifatga ega bo'lishini ta'minlaydi. Shuning uchun, podshipniklarni ishlab chiqish servo tizimni tanlash yoki ishlab chiqishda to'g'ri joylashishni aniqlash asosiy talab deb hisoblaydi.
Aniqlikka ta'sir qiluvchi omillar
Ishlash jarayonida tizimning aniqligiga bir nechta shartlar yoki omillar ta'sir qilishi mumkin, bu esa qabul qilinishi mumkin bo'lmagan ishlashga olib keladi.
Kodlovchi: bunday uskunani ishlab chiqarish jarayonida enkoderga kiritilgan mexanik, elektron yoki optik ishlash nuqsonlari joylashishni aniqlash xatosiga olib kelishi mumkin. Atrof-muhit sharoitlari va elektron shovqin ham enkoder signalining sifatiga ta'sir qilishi mumkin.
Yuk: mexanik tizimdagi komponentlarning egilishi joylashishni aniqlash xatosiga olib kelishi mumkin.
Ortogonallik: XY dastgohi orqali aniq joylashishni aniqlash uchun qo'llaniladi. X va Y o'qlarining zarbalari bir-biriga to'g'ri burchak ostida bo'lishi kerak (ortogonal). Ikki qatorli zarbalar ortogonal bo'lmasa, Y o'qi zarbasi X yo'nalishida joylashishni aniqlash xatosini keltirib chiqaradi va aksincha.
Orqa zarba: teskari tebranish uzatishdagi to'r tishlari orasidagi bo'shliqning funktsiyasidir. Oddiy teskari tebranish, moylash joyini ta'minlash uchun viteslarni bir-biriga yopishmasdan to'rga solish imkonini beradi. Misol uchun, qo'rg'oshin vintli gayka tez-tez teskari yo'nalishda aylanganda, ortiqcha teskari tebranish paydo bo'lishi mumkin, bu esa joylashishni aniqlash xatosiga olib keladi.
Histerezis: histerezis xatosi tizimning kuchaygan va kamaygan kirish signallariga mos kelmaydigan javobidan kelib chiqqan haqiqiy pozitsiya va buyruq pozitsiyasi o'rtasidagi farqni anglatadi.
Xatolarni tuzatish usuli
Joylashuv xatosini tuzatishning eng samarali usulini qo'llash uchun birinchi navbatda xatoning takrorlanishi mumkinligini aniqlang. Maqsadli pozitsiyaning og'ishi o'lchanadigan va takrorlanadigan bo'lsa, kerakli aniqlikka erishish va saqlash uchun servo haydovchida ba'zi funktsiyalar yoki algoritmlardan foydalanish mumkin. Joylashuv xatosi tasodifiy va tartibsiz bo'lsa, eng yaxshi tuzatish tashqi uskuna yordamida amalga oshirilishi mumkin. Keyinchalik, misol sifatida cdhd2 servo drayverini oling.
Xatoning takrorlanishi
Takrorlanuvchanlik harakat tizimining qayta-qayta ma'lum bir holatga qaytish qobiliyatini anglatadi. Aniqlik tizim ma'lum bir pozitsiyaga qaytganida o'lchov diapazoni qiymatini bildiradi. Aniqlik tizimning o'lchov yoki haqiqiy holatga yaqinligini anglatadi.
Umuman olganda, joylashishni aniqlash xatosining takrorlanishi aniqlangan pozitsiyani ko'chirish va o'lchash orqali aniqlanishi mumkin. Bu jarayonda lazer interferometrlari kabi tashqi aniqlikdagi qayta aloqa qurilmalaridan foydalanish mumkin.
Aytaylik, harakat boshqaruvchisi chiziqli fazaga ma'lum bir pozitsiyaga o'tishni buyuradi. Harakat tugallangandan so'ng, uskuna sahnaning haqiqiy holatini o'lchaydi. Harakatni o'lchash buyrug'i siklini joylashishni aniqlashda xatolar yuzaga keladimi yoki yo'qmi, va agar shunday bo'lsa, ular doimo teng bo'ladimi yoki yo'qligini aniqlamaguningizcha takrorlang. Joylashuv xatosi sayohat jarayoniga qarab farq qilishi mumkin. Shuning uchun chiziqli harakat tizimidagi bir qator nuqtalarning takrorlanishini tekshirish kerak.
Ular takrorlanuvchanlik xatolari bo'lsa, ularning paydo bo'lishini oldindan aytish mumkin va servo drayverning dasturiy ta'minoti yordamchi yoki tashqi qayta aloqa qurilmalarisiz aniqlikka erishish va saqlab turishda kerakli tuzatishni ta'minlashi mumkin.
Garmonik kompensatsiya
Agar servo boshqaruv pastadirini harmoniklar uchun kompensatsiya qilish kerakligini hisobga olish kerak bo'lsa, mototsikldagi buzilish sobit rejimga ega bo'lishi kerak. Bu tizimda harmonik xatolik mavjudligini ko'rsatadi. Masalan, dvigatelning tishli momenti dvigatelning mexanik tuzilishidan kelib chiqadi. Tiklanish momenti odatda temir yadroli chiziqli dvigatelda paydo bo'ladi, shuning uchun uni harmonik kompensatsiya bilan tuzatish mumkin.
Cdhd2 servo drayveri dvigateldagi mexanik nuqsonlar va / yoki qayta aloqadagi nuqsonlar tufayli yuzaga kelishi mumkin bo'lgan moment va qayta aloqa buzilishlarini tuzatish uchun garmonik kompensatsiya algoritmini o'z ichiga oladi. Harmonik tuzatish algoritmi chiziqli dvigatelda motor balandligi yoki aylanuvchi dvigatelda mexanik tezlikda takrorlanadigan rejimning buzilishi bilan shug'ullanishi mumkin.
Algoritmni qo'llashdan oldin, shovqin manbasini to'g'ri aniqlash va to'g'ri harmonik kompensatsiya turini qo'llash ham muhimdir. Agar tizim hal qiluvchi qayta aloqani qabul qilsa va har bir siklda ikkita aralashuv rejimi aniqlansa, unga qayta aloqaga asoslangan harmonik kompensatsiya kerak bo'lishi mumkin.
Xato xaritasini tuzatish
Ba'zi takrorlanadigan joylashishni aniqlash xatolarini ifodalarni tahlil qilish orqali tuzatib bo'lmaydi. Harakat tizimi aniqligini yo'qotishi mumkin va zarba bo'ylab faqat bir nechta nuqtalarni qoplash kerak. Bunday xatolar uchun tashqi o'lchash moslamasi xatolarni xaritalash jadvalini yaratish uchun ishlatilishi mumkin, keyinchalik haydovchi tomonidan muayyan nuqtalarda xatolarni qoplash uchun ishlatilishi mumkin.
Masalan, chiziqli o'qdagi yuk holatini lazer interferometri bilan o'lchash mumkin. Oddiylik uchun biz milning sayohat masofasini bir metr deb hisoblaymiz. Drayv dasturiy ta'minoti vosita 10 pozitsiyada harakatlanishi uchun vositani 100 mm oraliqda harakatlantirish buyrug'ini yuboradi. Dvigatel yukni harakatga keltirganda, interferometr yuk bosib o'tgan masofani o'lchaydi va har bir nuqta masofa qiymatini vosita enkoder pozitsiyasi bilan taqqoslaydi. Ikki qiymat orasidagi farq joylashishni aniqlash xatosidir.
Xatolar xaritasi yaratilgandan so'ng, xarita drayverning doimiy xotirasida saqlanadi va drayverda xatolarni qoplash faollashtirilishi mumkin.e.
Nuqtalar orasiga algoritm kiriting. Ushbu misolda sahnani boshlang'ich nuqtadan 275 mm masofaga ko'chirish uchun boshqaruvchi yuqoriga ko'rish jadvalidan{1}}eng yaqin ikkita ma'lumot nuqtasini oladi (200 va 300 mm) va 275 da tuzatish qiymatini hisoblab chiqadi. mm.
Cdhd2 servo drayveri tomonidan amalga oshirilishi mumkin bo'lgan joylashishni aniqlash xatosini tuzatish usulining afzalligi shundaki, haydovchi haqiqiy holatga ko'ra real vaqtda tuzatish qiymatini olishi va real vaqtda tuzatishni qo'llashi mumkin. Tuzatish amalga oshirilgandan so'ng, xatoni e'tiborsiz qoldirish mumkin va qo'shimcha pozitsiyani qayta tiklash moslamasi talab qilinmaydi.
Ikki halqali boshqaruv
Tasodifiy va takrorlanmaydigan xatolarni qoplash uchun chiziqli harakat tizimi ish paytida drayverni xatolarni aniqlash va ogohlantirish usuliga muhtoj. Takrorlanmaydigan xatolarni bartaraf etishning samarali va nisbatan arzon usuli - bu harakat tizimidagi yukga ikkinchi enkoderni o'rnatish. Ushbu ikkinchi enkoder harakat tizimining og'ishini qoplash uchun real vaqtda aniq fikr-mulohazalarni taqdim etishi mumkin.
CDhd2 servo drayveridagi proshivka ikki tomonlama qayta aloqa nazorat qilish davriga ega. Ikki halqali ilovalarda tezlikni nazorat qilish halqasi va rektifikator uchun vosita aloqasi ishlatiladi, ikkinchi darajali aloqa esa pozitsiyali pastadir uchun ishlatiladi.
Cdhd2 drayveri incremental enkoder va ketma-ket kodlovchi kabi turli xil ikkilamchi qayta aloqa qurilmalarini, shuningdek analog pozitsiyani qayta aloqa qurilmalarini qo'llab-quvvatlaydi.
Ikki halqali konfiguratsiya ikkilamchi fikr-mulohazalarning ulushini vosita fikr-mulohazasiga va maxsus sozlash usuliga moslashtirishi kerak.
This dual feedback control loop has been implemented in a series of GE Medical PET / CT scanners for clinical imaging, in which the patient's pedestal bracket shaft is mechanically driven by a ball screw.
Ge skaner tizimidagi teskari tebranish ta'sirini bartaraf qilish uchun milga ikkita enkoder ulanishi mumkin. Pozitsiyani qayta aloqa enkoderi dvigatelga o'rnatiladi, ikkilamchi qayta aloqa enkoderi esa yukni nazorat qiladi. Ikki halqali boshqaruv yechimi tasvirlash tizimining ishlash barqarorligi va joylashishni aniqlash aniqligini yaxshilaydi. Shuningdek, u yukni ajratish yoki to'qnashuvni aniqlashning xavfsizlik funktsiyasiga ega.
Rulmanlar ko'rgazmasi chiziqli harakat uskunasining har bir qo'llanilishi o'ziga xos muammolar va echimlarga ega ekanligini bilib oldi. CDhd2 drayverlarining ko'p qirraliligi mijozlarga xatolarni tuzatishning ba'zi usullarini qo'llash imkonini beradi– eng yuqori aniqlik va mashina ishlashiga erishish uchun ikkita pastadir nazorati, garmonik kompensatsiya yoki xato xaritasi kabi.
